轮式人形机器人（上身人形+轮式底盘）

小脑（负责稳定与机动控制）：

主要管理轮式底盘的敏捷移动、制动和避障，同时控制上身的重心平衡。当前行业轮式小脑方案：以嵌入式多核心ARM CPU为核心，部分ARM核心用于运行EtherCAT/CAN FD等任务，驱动控制电机以实现运行；其余ARM核心则用于运行导航算法，实现机器人的移动导航功能。

大脑（负责交互与任务调度）：

轮式机器人的核心任务在于实现能做事、能干活的落地动作，同时还需具备强大的人机交互能力（如语音对话、表情识别）、场景理解能力以及服务任务执行能力。其“大脑”需进行全身任务规划，协调移动底盘与操作手臂的动作，并实现具体任务的端到端大模型感知、决策与执行。当前行业典型大脑方案：Jetson AGX ORIN/ X86+RTX4090卡/无线连接GPU服务器的方式来实现语音交互，LLM/VLM/VLA大模型的运行。

我司方案：

以N40 嵌入式多核ARM为小脑方案，支持实时操作系统/CAN FD/ EtherCAT/485。