双足人形机器人

小脑（负责动态步行与平衡）：

以极高频率连续计算零力矩点（ZMP）或利用全身动力学控制（WBC），实时调整腿部各关节角度，以应对地面不平、外部推力甚至滑倒等状况，实现稳定行走、奔跑和跳跃，处理摔倒保护、自主起身等紧急状况。目前行业典型方案为：采用ARM或X86 CPU方案。

大脑（负责高级别自主）：

相较于轮式，这类机器人对自身姿态控制和空间识别的要求更为苛刻，在作业过程中需不断应对运动学稳定性的考验。它们具备更高的传感器接入和处理能力，能够执行长时序任务规划（例如“穿过多个房间找到并关闭阀门”），以及复杂环境的三维重建与导航。目前行业典型方案：高算力GPU如Orin开发套件等，但是开发套件有传感器接入能力和带宽不足的问题。

我司方案：

小脑：T80 采用高性能ARM / N204高性能X86；

大脑：N201/T300/T500支持多传感器高算力的大脑。